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第五十一篇是第四十九篇和第五十篇之间与第五十二篇到第六十篇之间 的过渡，它像第四十九篇和第五十篇一样涉及真正蒙神喜悦的献祭和为罪付出的真实代价，它像紧接其后的大部分篇章一样包含了大卫生平中的历史事件。
第五十一篇是最为人所熟悉的悔罪诗，对我们的崇拜仪式产生了重大影响。
诗篇51:1
大卫与拔示巴同室以后，先知拿单来见他。他作这诗，交与伶长。
本篇写作的历史背景记载在撒母耳记下第11和12章，并在此处再次被提及。本篇表达了大卫犯罪之后的真实悔改。虽然本篇写于特定的场合，但其表述的普遍真理是通用的，其应用也不受时间的影响。
赦罪的请求
51:1 神啊，求你按你的慈爱怜恤我，按你丰盛的慈悲涂抹我的过犯！51:2 求你将我的罪孽洗除净尽，并洁除我的罪！
大卫借着不断重复表达了他祈求的迫切。
大卫的祈求基于神的怜悯、慈爱、丰盛的慈悲，而非大卫的作为，我们因着恩典被赦免，而非因着我们的行为或所付出的代价。
隐藏在深处的罪通过不同的用词——过犯、罪孽、罪——被强调出来。罪是不顺服神，仇视神，触犯神的律法，没有达到神设立的标准；罪是顽固地拒绝神及其旨意；罪是丑陋地扭曲了神的完美创造。
罪会带来灾难性的后果，从罪中得洁净却是彻底而完全的。罪被涂抹——它被洗净，我们从罪中得洁净。“他儿子耶稣的血也洗净我们一切的罪。”（约翰一书1:7）
这些经文是旧约圣经中得赦免的教导最清楚和美妙的陈述之一。它们与保罗书信，特别是罗马书的美妙陈述几乎是相同的，显明只有一条途径能与神和好。从亚当到世界的末了，救恩的唯一道路一直是并将永远是：因着神的恩典得赦免，借着信心被拯救。
认罪
51:3 因为我知道我的过犯，我的罪常在我面前。51:4 我向你犯罪，惟独得罪了你，在你眼前行了这恶，以致你责备我的时候显为公义；判断我的时候显为清正。51:5 我是在罪孽里生的，在我母亲怀胎的时候就有了罪。
在这美丽的告白中，大卫首先承认自己的实际罪行，也就是谋杀和犯奸淫。他明白自己的罪不单单得罪了与他犯奸淫的拔示巴，被他以诡诈谋杀的乌利亚，以及那些被他的罪冒犯或引入歧途的百姓，最重要的是，他的罪得罪了圣洁的神，是对神所赐各样祝福和特别尊荣的完全背弃。他的过犯因着企图掩盖罪行的伪善而更加恶化。大卫的罪恶记录证明神借着拿单宣告的判决和主加在他身上的责罚是合理的。
在这一告白中，大卫也承认自己的原罪。败坏的行为源于败坏的本性。与我们所有人一样，大卫带着从亚当继承的败坏本性被孕育和出生。他生来就是神的敌人，与神作对。他生来就是一个被定罪的人，配得咒诅。虽然大卫已经从罪性的奴役下得释放，但是他允许罪性再次统管，也就陷入可怕的罪中。
虽然这是极端的例子，但大卫的罪不是偶然，不是意外，更不令人惊讶。即使潜藏在里面的败坏本性被体面的外表所掩盖，罪恶也将其表现出来。大卫意识到，他所需要的赦免不只是对他犯下的一些可怕罪行的赦免，他需要的是完全的更新。
他的需要
51:6 你所喜爱的是内里诚实；你在我隐密处必使我得智慧。
大卫认识到，对付罪需要的不只是改正行为和比以前有所改善。神所要求的不仅仅是外在的行为表现，而是心灵的改变。但大卫不可能使自己的心灵改变，我们也是如此。心灵的改变和更新必来自于神。大卫祈求更新，我们也如此。
更新的恳求
诗篇51:7–12
51:7 求你用牛膝草洁净我，我就干净；求你洗涤我，我就比雪更白。51:8 求你使我得听欢喜快乐的声音，使你所压伤的骨头可以踊跃。51:9 求你掩面不看我的罪，涂抹我一切的罪孽。51:10 神啊，求你为我造清洁的心，使我里面重新有正直（注：“正直”或作“坚定”）的灵。51:11 不要丢弃我，使我离开你的面；不要从我收回你的圣灵。51:12 求你使我仍得救恩之乐，赐我乐意的灵扶持我。
大卫祈求从罪中得洁净。用牛膝草洁净是旧约洁净礼仪中的一部分。祭司使用牛膝草蘸血或水作为洁净的仪式（民数记19:18，利未记14:6）。牛膝草蘸血代表了大卫借着耶稣的宝血在神的宝座前真实地得洁净。
神赦免我们的罪也被描述为掩面不看我们的罪，神从他的记录簿中涂抹我们的罪，神把我们洗涤得比雪更白。这一幅图画特别强调完全的赦免：“他儿子耶稣的血也洗净我们一切的罪。”（约翰一书1:7）
这样的赦免带来的结果是欢喜快乐，取代了因着不可饶恕的罪而来的恐惧和悲伤。 另一个结果是爱，生发渴望服事神的心，出于对罪得赦免的感恩之心。大卫祈求清洁的心，愿意的灵，使他热切希望服事神和忠实于他。本篇是大卫的祷告得到回应的最好证据。在本篇中讲话的大卫与撒母耳记下第11章描述的那个试图用阴谋来掩盖自己罪恶的伪善之人是多么不同！本篇见证了圣灵借着圣道工作的大能。
这一部分的最后几节与我们在主日崇拜中使用的奉献曲非常相似。在这个祷告中，大卫认识到他的不配和软弱。大卫用“为我造”来祈求唯有神才能行的神迹。他的祷告唯独借着圣灵的工作得到回应，唯独圣灵能够带他悔改，生发信心，使他愿意服事。圣灵不仅借着我们得赦免在我们心中建造信心，而且使我们愿意服事神，这样，我们就开始遵守神的律法。由于这样的更新在今世中不会完全，大卫祈求圣灵坚固他、支持他，使他不至于再次跌倒。
虽然上述经文被释为祷告，但其中的许多经节可以被释为宣告——宣告神将要实行的事——而不是希望或恳求。无论怎样，我们都不要把这些经文仅仅看成恳求，也要把它们当作信心的表达——相信神将回应大卫的祷告，因为这祷告紧跟着一个承诺，这承诺就是大卫的祷告得回应时将会发生的情形。
更新服事的誓言
诗篇51:13–19
51:13 我就把你的道指教有过犯的人，罪人必归顺你。51:14 神啊，你是拯救我的神，求你救我脱离流人血的罪，我的舌头就高声歌唱你的公义。51:15 主啊，求你使我嘴唇张开，我的口便传扬赞美你的话。51:16 你本不喜爱祭物，若喜爱，我就献上；燔祭你也不喜悦。51:17 神所要的祭，就是忧伤的灵。神啊，忧伤痛悔的心，你必不轻看。51:18 求你随你的美意善待锡安，建造耶路撒冷的城墙。 51:19 那时，你必喜爱公义的祭和燔祭并全牲的燔祭；那时，人必将公牛献在你坛上。
真正的悔改产生规避罪和更忠实地服事神的意愿。大卫承诺，神若赐给他更新的心，他将充满喜乐地赞美神，献上以真实悔改为动因的祭物，并与其他人分享神的话语。杜绝程式化敬拜的承诺是本篇与第五十篇之间主要的联系纽带。神不喜悦只走过场的献祭，他所喜悦的是从悔改的心中流淌出来的敬拜。
本篇的最后几节将本章从大卫的个人祷告扩展为包括所有神百姓在内的祷告。大卫祈求主祝福他的百姓，使他们都以蒙他喜悦的方式敬拜他。大卫祈求的善待和建造耶路撒冷的城墙更侧重于属灵上的意义，而非物质上的意义。
对于一个基督徒而言，悔改是一生的事情，发生在你的每一天，因为我们一直都在与罪斗争。但是我们确信的是，神不仅差派耶稣赦免了我们的罪，更是给我们应许：我们若说自己无罪，便是自欺，真理不在我们心里了。 我们若认自己的罪， 神是信实的，是公义的，必要赦免我们的罪，洗净我们一切的不义。（约一 1：8–9).
这首教义诗是诗篇中最为丰富和重要的篇章之一。它展示了罪恶的深重和赦免的完全洁净。无论公开崇拜还是我们个人的灵修，它包含着我们要经常使用的祈求和信念。愿神把大卫在本篇中所展示的悔改之心和更新之灵赐给我们每个人。